发那科机器人控制系统

发那科（FANUC）机器人控制系统是工业自动化领域的核心解决方案之一，其设计涵盖硬件配置、软件架构、操作模式及多场景应用。以下是其关键组成部分和功能的系统化梳理：

一、硬件系统组成

1. 控制柜与示教器

控制柜是机器人的"大脑"，负责运动控制和信号处理，内置主板、电源模块及I/O接口。示教器（Teach Pendant）作为人机交互终端，配备安全开关（需轻按使能）、轴操作按键（J1-J6对应六轴）、坐标系切换键（关节/工具/通用坐标系）及程序调试功能键（如复位、暂停、行跳转等）。

2. 本体与末端执行器连接

机器人本体通过动力线、编码器线与控制柜连接，末端执行器（如气动夹具）则通过电气接口或气源接口实现功能扩展。

二、核心控制功能

1. 运动控制模式

2. 程序开发与仿真

3. I/O与通信控制

三、系统维护与高级设置

1. 零点校准与系统变量

零点数据文件（如`SYSMAST`）需在控制模式下加载，冷启动后生效。常用系统变量（如零点标定选项）可通过隐藏参数激活，直接影响功能可见性。

2. 故障排查

控制柜常见问题如保险丝熔断（SD报警），需检查电路板或更换配件；若故障持续，需专业维修。

四、典型应用与型号选择

发那科机器人按负载和场景分为多个系列：

发那科控制系统持续迭代，例如FS系列数控系统支持纳米级加工（如30i/31i系列），适用于高精度领域。用户可根据实际需求选择硬件配置与软件功能组合。