机器人变位机 机器人变位机协同坐标计算

1. 坐标系基础

2. 协同坐标变换方法

3. 多设备协同控制

1. 变位机旋转至焊接位；

2. 机器人1完成焊接后触发`syn1`信号；

3. 机器人2接收信号后开始焊接。

4. 同步算法

5. 应用案例

关键公式示例

```

T = [ R(3×3) t(3×1)

0(1×3) 1 ]

```

其中`R`为旋转矩阵，`t`为平移向量。