编程型机器人例子图解

一、工业机器人编程实例

1. 川崎AS语言画圆程序

通过示教器定义圆周上的4个坐标点（P1-P4），使用圆弧指令（MoveC）实现连续轨迹运动。主程序以点号"."开始/结束，支持U盘导入预编程序提升效率。

示例：示教器界面显示5行画圆代码，包含关节移动与圆弧指令

2. ABB焊接机器人编程

采用RAPID语言，核心指令包括：

需注意焊丝伸出长度与示教时一致，避免轨迹偏差。

3. 安川机器人高级功能

支持宏命令、中断程序等结构化编程，例如通过基板控制实现多轴协同。案例中结合电气图与单元配置，演示码垛循环逻辑的硬件联动。

二、开源与教育机器人案例

1. Python写字机器人

三轴机械臂通过串口接收轨迹指令，逆解算法将屏幕坐标转换为关节角度（J1-J3）。硬件采用皮带传动与自制笔夹，软件层包含通信服务、轨迹模块。

图解：机械臂俯视/侧视运动投影及逆解公式推导

2. ROS四足机器人步态控制

基于Arduino编程实现爬行与小跑步态，利用被动稳定性（三条腿着地）或主动稳定性（动态平衡）。代码示例包含腿部舵机角度序列与延时控制。

3. MechArm六轴协作臂

使用Python库`pymycobot`控制，`send_angles`指令实现多轴同步旋转（如从[0,0,0,0,0,0]到90度位姿）。开源生态提供即插即用硬件接口。

三、编程技术对比

| 类型 | 典型语言 | 特点 | 适用场景 |

|||-|-|

| 示教编程 | 厂商专用语法 | 操作直观，依赖人工轨迹示教 | 汽车点焊 |

| 离线编程 | RAPID/AS | CAD模型导入，自动路径生成 | 复杂三维焊缝 |

| 自主编程 | Python/C++ | 结合视觉/力觉传感器实时调整 | 极限环境作业 |

图示：激光传感辅助示教系统与力觉遥示教技术对比

如需具体代码片段或硬件连接细节，可进一步查阅相关开源项目文档。