机器人抓取机构(机器人抓取系统有哪些)

一、机械结构分类

1. 连杆杠杆式抓取机构

利用连杆和杠杆原理实现抓取动作，结构简单且动作灵活，常用于自动化设备和机器人末端执行器。例如通过杠杆摆动带动连杆运动，使抓取部件开合。

2. 平面平行移动连杆式抓取机

通过连杆机构实现抓取部件在平面内的平行移动，具有结构紧凑、运动精度高的特点，适用于自动化生产线。

3. 滑块曲柄机构与平行四边形机构

例如通过粉蓝绿色链接形成的滑块曲柄机构控制钳口开合，或黄紫色链接构成的平行四边形机构实现抓取释放功能。

4. 齿轮-连杆复合机构

简易抓取机构中，黄色手柄带动紫色连杆运动，通过齿轮配合驱动三个蓝色卡爪合并，弹簧力实现自动释放。

二、技术解决方案

1. 基于视觉的抓取系统

包含标定、目标识别、位姿计算等模块。例如通过摄像头标定获取内部参数矩阵，结合信息计算物体相对于机械臂基座的位姿，最终完成精准抓取。

2. Model-based与Half-Model-based方法

3. 伺服电动抓取方案（如GRIPKIT-EASY）

工业级设计，抓取力30-200N可调，支持数字I/O或RS485通信，兼容ABB、KUKA等主流机器人品牌，适用于电子制造、物流等领域。

三、应用场景案例

1. 医疗领域

手术机器人通过机械臂高精度操作完成微创手术，例如Kinova Gen3机械臂的±0.1mm重复定位精度可减少30%医生疲劳。

2. 物流与仓储

智能快递机器人结合视觉模块和近红外系统，实现快递的自动识别与抓取；大学生物流机器人比赛展示的灵活夹爪可适应多种物品分拣。

3. 工业自动化

FANUC工业机器人通过视觉定位实现精密抓取，而WEISS的GRIPKIT-EASY方案能提升汽车零部件装配良品率至99.8%。