机器人传动机构(机器人传动机构有哪些)

1. 齿轮传动

齿轮传动通过齿轮啮合传递动力，具有传动比准确、结构紧凑的特点，常用于机器人的关节驱动和精密运动控制。例如，工业机器人的腕部回转和俯仰运动常采用锥齿轮或行星齿轮结构。谐波减速器也属于齿轮传动的变种，具有噪音小、速比范围大的优势。

2. 同步带传动

同步带传动利用带齿与同步轮的啮合传递动力，适用于中小型机器人的轻负载场景。其优点是传动平稳、噪音低，且无需润滑，例如安川机器人腕部的上下摆动机构就采用了同步皮带。

3. 链传动与线传动

链传动通过链条与链轮的配合实现动力传递，承载能力较强但易磨损，需定期维护；线传动（如钢丝绳）则多用于柔性驱动，但摩擦损耗较大，需频繁检查。

4. 连杆机构

通过多根连杆的组合实现复杂运动，例如四连杆仿生行走机构或曲柄连杆机构（如抽油机模型中的往复运动）。这类机构结构简单，但运动轨迹设计灵活。

5. 间歇传动机构

包括棘轮机构、槽轮机构等，用于周期性启停或分度运动。例如自动化设备中的送料或转位功能，通过凸轮或不完全齿轮实现间歇动作。

6. 液压/气压驱动

通过流体压力传递动力，适用于大负载或高动态响应场景。液压驱动精度高但系统复杂，气压驱动则更轻便但噪音较大。

7. 特殊传动形式

以上传动机构可根据机器人类型（如工业机器人、仿生机器人）和具体功能（如高精度、高负载）组合使用。例如SCARA机器人常采用齿轮+同步带的多轴联动设计，而腿足式机器人则可能结合谐波减速器与弹性驱动器提升运动适应性。