abb机器人创建工具abb机器人创建工具坐标系的操作流程

ABB机器人创建工具坐标系的操作流程主要分为以下几个步骤，结合了四点法、TCP标定和参数设置等关键环节：

一、准备工作

1. 进入手动操作界面

在示教器主菜单选择"手动操作"，点击"工具坐标"选项，进入工具坐标系管理界面。

2. 新建工具坐标系

点击"新建"按钮，自定义工具名称（如T001），选择存储范围（全局/本地）和数据类型，完成后点击确定。

二、TCP标定（四点法）

1. 定义TCP点

2. 延伸点设置

三、参数配置

1. 负载数据输入

在"更改值"中设置工具质量（mass，单位kg）和重心偏移量（x/y/z坐标），重量必须为正数。

2. 方向选择（可选）

根据需求选择坐标系定义方式：

四、验证测试

1. 重定位测试

切换至工具坐标系模式，通过摇杆进行重定位运动，观察工具末端是否围绕TCP点稳定旋转。

2. 线性运动测试

在线性模式下移动工具，检查坐标系方向是否符合预期。

注意事项

如需更详细的视频演示，可参考四点法标定技巧或负载测试方法。