机器人坐标的定义 机器人坐标系的基准是什么

机器人坐标系是确定机器人位置和姿态的重要指标系统，它为机器人的运动控制提供了空间参考框架。下面我将详细介绍机器人坐标系的核心概念及其基准定义。

机器人坐标系的基本概念

机器人坐标系是为确定机器人的位置和姿态，而在机器人或空间上进行定义的位置指标系统。它通过数学方式描述机器人在三维空间中的位置和方向，是机器人编程和操作的基础。

主要坐标系类型及其基准

1. 基坐标系(Base Coordinate System)

2. 大地坐标系(World Coordinate System)

3. 工具坐标系(Tool Coordinate System)

4. 工件坐标系(Workpiece Coordinate System)

坐标系之间的关系

所有坐标系最终都与大地坐标系有直接或间接的关系。基坐标系和大地坐标系都是笛卡尔坐标系，基于右手定则，区别仅在于基准不同(底座vs地面)。在大多数情况下(约90%)，这两个坐标系是重合的，只有在多机器人协作等特殊情况下才会出现差异。

工具坐标系和工件坐标系则是根据具体应用需求定义的辅助坐标系，它们都需要参考基坐标系或大地坐标系来确定自身的位置和方向。