1. 程序创建与编辑
命名规则：程序名不能以数字开头（如"7T"会报错），建议使用字母开头的组合（如"A001"）。删除程序时需在编辑界面输入程序号并执行删除操作。
基本步骤：通过示教器选择程序按键→创建新程序→输入程序名（如大写"A001"）→确认保存。修改时可用退格键删除字符。
2. 运动指令类型
关节运动：适用于自由路径移动，指令为`J`（如`J P 100% FINE`）。
直线运动：精确直线路径，指令为`L`。
圆弧运动：需连续示教三个点，指令为`C`；圆周运动需使用`C圆弧动作A`指令，所有点必须连续示教。
3. 逻辑控制指令
IF条件判断：示例：`IF R=10 THEN CALL PROG_C`，当寄存器R1值为10时调用子程序。
循环指令：`FOR/ENDFOR`可设定循环次数，支持递增（`TO`）或递减（`DOWNTO`），计数器范围-32767~32766。
4. 坐标系操作
用户坐标系调整：可通过输入数值（如920）或拖拽调整位置，记录后应用于编程。坐标系方向需统一（如Y轴朝内）。
工具中心点（TCP）：需校准工具坐标系以确保精度。
5. I/O指令应用
数字信号控制：如`DO=ON`输出信号，`WAIT DI=ON`等待输入信号。支持脉冲输出（宽度0.1~25.5秒）。
手动测试：建议低速测试程序，通过示教器切换坐标系（如关节/世界坐标系）并单步执行。
如需更详细的视觉定位或高级编程案例，可参考相关视频教程。
