半轴机器人 机器人轴拆解注意事项

半轴机器人作为工业自动化领域的重要设备，其拆解工作需要严格遵守操作规程和安全标准。以下是关于半轴机器人轴拆解的专业指导：

一、拆解前的准备工作

1. 工具准备：需要准备扳手、螺丝刀、千斤顶、拉马工具等专业设备，不同规格的扳手能适配不同的螺栓螺母。专用轴承拆卸工具如拉具(拉马)是必不可少的，它能有效避免部件损坏。

2. 安全防护：确保机器人已关闭电源并完全停止运行，这是最基本的安全要求。操作人员应佩戴手套和护目镜，特别是在处理可能有油液泄漏的部位时。

3. 环境检查：确保工作区域平坦稳定，必要时使用起重器(千斤顶)稳固设备，并准备接油盘应对可能的油液泄漏。

二、半轴结构拆解步骤

1. 外部组件拆卸：先拆卸机器人的盖板和保护外壳，如5轴左边盖板、2、3轴盖板等，暴露出内部结构。对于车辆半轴，需要先卸下轮胎，以便更方便地接触轴承部位。

2. 电气连接处理：小心拔掉各轴电机接头，如6轴电机接头、5轴电机接头等，并标记好各线缆位置以便后续组装。

3. 同步带拆卸：松开同步带调整板，卸下同步带，这是拆卸电机前的必要步骤。对于某些型号，可能需要先拆除同步带轮才能卸下同步带。

4. 轴承拆卸技术：

三、关键部件注意事项

1. 半轴轴承处理：半轴轴承一般装在驱动轴上，靠近车轮的位置。拆卸时要先拧松固定轴承的螺栓，然后小心地将轴承从半轴上取下，注意处理轴承内的油液。更换时要注意轴承型号与原件一致，并确保安装位置正确。

2. 万向节保护：半轴的内外端各有一个万向节，通过花键连接，拆卸时要特别小心，避免损坏花键结构。防尘套也需仔细处理，防止灰尘进入半轴内部。

3. 减速机维护：对于机器人关节中的减速机，拆卸时要特别注意摆线轮支承轴承和偏心轴支承轴承的处理，这些部位容易出现保持架脱落金属屑和轴承窜动问题。

四、安全规范与标准

1. 操作规范：遵循ISO10218-1:2025工业机器人安全标准，该标准强化了控制系统硬件、软件和通信网络的安全防护要求。协作机器人还需特别注意功率和力限制(PFL)等功能的量化阈值。

2. 危险预防：避免机器倾斜或翻倒的危险，特别是在斜坡上操作时；注意机器振动可能带来的风险，操作者应与机器保持适当距离。

3. 行业规范：遵循工业机器人行业规范条件(2024版)的技术要求，确保拆解过程符合行业标准。对于特殊型号如ABB机械手，还需遵循制造商提供的专门指南。

五、组装与测试

1. 反向组装原则：按照拆卸的反序重新组装机器人，确保每个部件安装到位。安装新轴承时要注意清洁安装座位，并涂抹适量的润滑油。

2. 功能测试：组装完成后，应进行低速测试，检查各轴运行是否平稳，有无异常噪音。可通过编程限制机器人初始运行速度，如设置为最大速度的50%，逐步提高至正常工作状态。

3. 精度验证：对于精密部件如交叉滚子轴承，需验证其旋转精度和扭矩稳定性，这些轴承能同时承受径向和轴向载荷，对机器人精度影响重大。

通过以上系统的拆解流程和注意事项，可以确保半轴机器人拆解工作的安全性和有效性，延长设备使用寿命并维持其性能稳定。对于复杂型号或特殊情况，建议咨询专业技术人员或联系制造商获取支持。