机器人怎么判断分支电路

生活知识 2025-08-12 13:40www.robotxin.com生活百科

1. 硬件检测方法

使用万用表测量电路电阻值，若显示无限大则存在断路

通过光电耦合器检测电流方向，结合反相器将信号转换为单片机可识别的二进制码

观察法检查电路元件是否有物理损坏（如焊点松动、线路断裂）

2. 编程逻辑控制

IF条件指令：通过判断输入信号状态执行不同分支，例如`IF di1=1 THEN Set do1`

TEST指令：根据变量值选择执行路径，如`TEST reg1 CASE 1: routine1; CASE 2: routine2`

等待指令：`WaitDI Di1,1`会暂停程序直到输入信号达到指定状态

3. 循环结构辅助判断

FOR循环：固定次数执行检测，例如用计数器变量控制5次输出检测

WHILE循环：持续检测条件（如`WHILE reg1

4. 信号控制指令

`Set`/`Reset`指令直接控制数字输出信号状态（1/0）

位置寄存器指令（如`PR[i]=(值)+(值)`）可通过坐标偏移实现运动路径分支

5. 故障诊断技术

电压测量法对比关键点电压与正常值差异

波形分析法用示波器检测信号中断异常

系统自诊断功能自动检测断路等电气故障

典型应用示例：工业机器人通过`IF`指令判断传感器输入，结合`WHILE`循环持续监控分支电路状态，若异常则触发`Reset`指令切断当前路径。维修时可通过万用表电阻检测结合观察法快速定位断路点。