电气柜成套机器人接线

以下是关于电气柜成套机器人接线的关键步骤和注意事项的详细阐述，涉及库卡、ABB、FANUC等主流品牌的控制柜接线规范：

一、供电电缆连接

1. 三相电源接入：对于库卡的KRC4控制柜，它采用三相四线制（三火一地），连接火线时，建议按照黄、绿、红对应的L1、L2、L3顺序进行接入。而ABB的DSQC652控制柜则需要使用外部24V直流电源为其I/O系统供电。

2. 接地规范：控制柜与机器人本体之间需要通过黄绿色的等电位线进行连接，并且需要分别接入车间的公共接地端，以确保屏蔽层的良好压接和导通。接地的电阻需要符合国标50169的要求，以确保安全。

二、信号线配置

1. 安全回路：在库卡的X11接口中，需要短接外部的使能信号，如20-21、23-22等。而对于FANUC的A型柜，其TBOP13端子需要确保急停双回路独立同步工作，严禁单回路简化接线，以确保设备和人员的安全。

三、调试前检查

1. 蓄电池连接：对于库卡的C4柜，需要确认A1-X305接口的蓄电池插头方向正确。

2. 电压检测：在通电前，需要测量线间的电压，并确保库卡的电压在V±10%的范围内。需要检查所有喉箍的密封性，以防漏电或短路。

3. 布线原则：在接线过程中，应避免使用导线接头，并使用扎带固定多芯线，以防止单根受力。未使用的孔位需要使用塑料柱进行填充，以提高线路的整洁性和安全性。

四、安全注意事项

在进行电气柜成套机器人接线时，必须确保操作人员具备专业资质。急停回路是保障设备和人员安全的重要部分，因此严禁使用任何替代方案。特别是对于FANUC的急停板，绝对不能跳过。ABB的输出端子在驱动电流大于0.5A时，需要添加中间继电器，以防止输出点被烧坏。