机器人动作节点的定义

动作节点的功能定义

在机器人动作序列规划中，动作节点指将连贯动作拆分为关键动作序列的离散单元。例如工业机器人执行焊接任务时，可能被分解为“定位→下压→焊接→回位”等节点，每个节点对应一个可编程的原子化动作模块。

软件架构中的节点概念

在ROS等机器人框架中，节点是功能模块化的可执行单元，如底盘控制或物体识别节点。这类节点通过主题/服务通信协同工作，形成分布式系统。行为树中的动作节点（Action Nodes）作为叶子节点，直接与硬件交互并返回执行状态（成功/失败/运行中）。

运动控制层面的实现

从运动学角度看，动作节点可对应笛卡尔空间中的关键位姿节点，通过轨迹规划连接各节点形成完整动作。工业机器人的点位运动（PTP）即典型应用，仅需定义起点和终点节点，中间路径由控制器自动计算。

系统架构关联

机器人机械结构（关节/连杆）、传感系统（位置反馈）与控制系统（逆解运算）共同支撑动作节点的物理实现。冗余机构或闭环结构的设计可优化节点间的运动稳定性。