并联机器人串联机器人

机器人培训 2025-11-18 15:37www.robotxin.com机器人培训

并联机器人与串联机器人是工业机器人领域的两大主要结构类型，其差异主要体现在结构设计、性能特点及应用场景上：

1. 串联机器人

由多个关节串联组成，运动链呈线性连接，末端执行器的运动通过逐级传递实现。

典型代表为六轴关节型机器人，结构简单且工作空间大，但末端负载能力较低。

2. 并联机器人

通过多条独立运动链（如滚柱丝杠或旋转执行器）并行驱动末端执行器，形成刚性闭环结构。

例如三角并联机器人或Stewart平台，具有高刚度、高精度特性，但工作空间相对较小。

精度与刚度：并联机器人因结构刚性高，动态性能优异，定位精度可达微米级，适合高速分拣或精密加工；串联机器人因关节累积误差，精度相对较低。

负载能力：并联机构负载与自重比可超过10（如Stewart平台），而串联机器人通常小于0.15。

运动灵活性：串联机器人工作空间大，适合复杂轨迹任务（如焊接、喷涂）；并联机器人运动速度快，但灵活性受限于结构设计。

串联机器人：广泛用于汽车装配、物料搬运等需大范围作业的场景。

并联机器人：适用于高速分拣（如三角洲机器人）、医疗手术器械、飞行模拟器等对精度和速度要求高的领域。

串联机器人正解（末端位姿计算）简单但反解困难，而并联机器人反解容易，更适合实时控制。

- 混动架构（如开普勒K2大黄蜂的串并联结合）通过行星滚柱丝杠技术平衡了精度与稳定性，但研发门槛较高。