机器人有哪些机构组成

机械系统（身体结构）

作为机器人的物理载体，包括机身（主体支撑结构）、臂部（多自由度连杆）、手腕（1-3个自由度的精细操作部件）及末端执行器（如夹爪、焊枪等工具）。部分机器人还配备行走机构（如轮组或全向轮）以增强移动能力。

驱动系统（动力来源）

为机械系统提供动力，主要分为三类：

控制系统（决策中枢）

包括硬件（如控制器、伺服驱动器）和软件（轨迹规划算法、ROS系统等），通过传感器反馈实现闭环控制。例如，焊接机器人通过编码器和IMU实时调整焊点位置。

感知系统（如激光雷达、力传感器）作为扩展模块，赋予机器人环境交互能力。