发那科机器人零点复归

机器人培训 2025-11-02 17:31www.robotxin.com机器人培训

发那科机器人零点复归是将机器人的机械信息与位置信息同步的关键操作，用于定义机器人的物理位置。该过程通过读取已知机械参考点的串行脉冲编码器信号实现，确保控制器能准确控制各轴运动。以下为关键要点：

发那科机器人零点复归

1. 电池故障：主板或机身电池电压不足导致SRAM数据清空

2. 硬件变动：更换SPC、马达或机械拆卸后未校准

3. 异常冲击：机械臂受撞击导致脉冲计数错误

4. 电气问题：SPC电源线断开或编码器断电

SRVO-062报警：需进入系统菜单选择`Master/Cal`执行`RES_PCA`后重启

SRVO-075警告：需切换为关节坐标系，将报警轴点动20°以上复位

SRV-038报警：导入备份文件时机器人姿态与备份时不一致引发，需调整姿态后重新导入

1. 零度点核对（ZERO POSITION MASTER）

操作：将各轴刻度线对齐0°标记后校准

特点：适用于所有零点丢失情况，但累计误差较大

2. 单轴核对（SINGLE AXIS MASTER）

操作：仅调整报警轴至零点标记位置，输入核对角度值

特点：误差较小，支持自定义标记位置

3. 快速核对（QUICK MASTER）

前提：需预先设置参考点，仅适用于电气/软件故障导致的零点丢失

优点：恢复速度快，但机械拆卸后不可用

每次校准后必须执行`CALIBRATE`步骤使修改生效

高精度应用场景（如涂胶轨迹）需微调工艺参数，避免目视对齐误差影响

- 定期更换电池可预防数据丢失，建议每2年检查一次