安川机器人追踪程序关联

安川机器人的追踪程序关联功能是其自动化系统中的重要组成部分，主要用于实现机器人与外部设备(如传送带、工业相机等)的同步协调工作。以下是该技术的全面：

一、关联JOB功能基础原理

关联JOB功能是安川机器人实现追踪程序的核心技术之一，它允许在工件位置变化时无需重新示教即可自动调整程序。该功能基于以下原理：

1. 标准程序与关联程序：位置数据类型为脉冲时称为标准程序；在特定坐标系下定义为X、Y、Z值的程序称为关联JOB。当机器人运行轨迹相同而工件位置不只需更新工件坐标系即可，无需重新编程。

2. 用户坐标应用：通过更新工件坐标系，即使工件位置变化，机器人仍可沿相同轨迹运行，显著提高了编程效率。这一功能特别适用于多工位相同工件或设备搬迁等情况。

二、追踪程序实现方法

1. 基于工业相机的追踪程序

当工位不确定、用户坐标位置不清楚时，可借助工业相机获取坐标信息：

创建标准程序：将工件放在基准位置示教，建立"标准-1"程序

建立用户坐标：在工件上标记3个特征点，用工业相机获取空间位置并保存至位置变量P，通过MFRAME命令生成用户坐标

生成关联JOB：将标准程序在新用户坐标下转换生成"关联-1"程序

程序再现：即使工件位置偏移，相机也能识别特征点并自动调整坐标

2. 激光追踪程序

安川机器人可通过安装激光传感器实现追踪：

激光传感器测量距离、位置和方向等数据

编写相应程序使机器人根据传感器数据进行精准追踪

应用于自动化生产线上的零件组装和拾取等场景

3. 输送带同步跟踪

使用MotoSimEG-VRC软件实现虚拟仿真：

需选择支持此功能的控制器系统版本

仅适用于单轴输送带(不适用于2轴或3轴输送带)

不能使用真实机器人的CMOS.BIN文件

不能与高速仿真运行功能同时使用

需使用模板功能实现高速分拣同步跟踪

三、联动程序与协同控制

安川联动程序控制多个机器人或设备协同工作：

1. 基本概念：

定义多个机器人的联动关系(同步/交替运动等)

设置主从关系：主控机器人发出指令，从控机器人响应

通过Ethernet/EtherCAT等协议保持实时通信

2. 程序优化技巧：

使用子程序登录表管理冗长程序列表

应用带引数CALL指令减少全局变量依赖

CALL命令最多接受8个引数，简化信息管理

四、技术演进与典型应用

安川机器人技术持续演进：

从传统工业机器人发展到协作机器人(如MOTOMAN系列)

GP50机器人各轴最大速度达360°/s，重复定位精度±0.02mm

追踪技术应用于半导体制造、医疗器械等高精度领域

典型应用场景包括：

半导体晶圆切割设备中的微米级定位

医疗器械影像设备的扫描控制

包装机械的精准拾放操作

龙门机构的双轴同步控制

卷绕机的张力控制

五、操作与维护要点

1. 操作步骤：

接通电源和伺服系统

选择示教模式(TEACH)

调用主程序并确保机器人处于原点位置

切换至自动模式(PLAY/AUTO)启动程序

2. 参数配置：

运动速度参数：调整示教/试运行/再现速度

操作设定参数：配置示教/远程模式等

干涉区参数：设定安全动作范围

协调联动参数：配置多机器人协同

3. 维护建议：

定期检查伺服驱动系统状态

保持工业相机或激光传感器清洁

备份重要程序及参数设置

- 遵循安全规范操作