机器人抓手的应用_机器人抓手夹具种类图

机器人抓手夹具作为工业机器人的末端执行器，是实现自动化生产的关键部件。根据不同的应用场景和工件特性，机器人抓手夹具发展出了多种类型和结构设计。

一、机器人抓手夹具的主要种类

1. 夹钳式机械手

夹钳式手爪与人手相似，是工业机器人广为应用的一种手部形式。它一般由手指和驱动机构、传动机构及连接与支承元件组成，并能通过手指的开闭动作实现对物体的夹持。

2. 气动式机械手

气吸式取料手与夹钳式取料手相比，具有结构简单、重量轻、吸附力分布均匀等优点。广泛应用于非金属材料或不可有带磁的材料的吸附，但要求物体表面较平整光滑，无孔无凹槽。

3. 真空吸盘抓手

真空吸盘抓手依托负压吸附技术，特别适用于抓取平面较大且表面平整的物品，如纸板、塑料片及金属板等。通过精心设计和优化吸盘的数量与排列，该抓手能确保稳固抓取与稳定码垛。

4. 磁性抓手

磁性抓手通过电磁铁或永磁体产生磁力，特别适用于抓取带有金属材质的物件。例如，铁板、钢板等金属物体可以被磁性抓手稳固地抓取并进行码垛。

5. 软体夹爪

软体夹爪通过弹性材料提供广泛抓取能力，是技术创新的重要方向。它们通常由弹性材料制成，能够适应不同形状和质地的物品，提供更广泛的抓取能力。

6. 多指灵巧手

机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。多指灵巧手有多个手指，每个手指有3个回转关节，每一个关节的自由度都是独立控制的。

二、机器人抓手夹具的应用领域

1. 汽车制造

在汽车生产线上，机器人抓手夹具被广泛应用于发动机、底盘、车身等部件的抓取和装配。

2. 电子制造

在电子元件的生产和组装过程中，机器人抓手夹具能够精确抓取和放置微小的电子元件，如芯片、电容等。

3. 食品加工

在食品加工领域，机器人抓手夹具可用于抓取和搬运食品原料、半成品和成品，确保生产过程的卫生和效率。

4. 物流配送

在物流仓库中，机器人抓手夹具可用于货物的自动分拣、搬运和堆放，提高物流效率。

5. 医疗领域

机器人抓手可以应用于医疗和护理领域，如手术机器人、康复机器人等，提高医疗和护理效率和质量。

三、机器人抓手夹具的技术特点

1. 驱动方式

按照驱动方式可分为气动手爪、液压手爪以及电动手爪。气动夹爪的二指与三指设计提供了更加灵活多样的夹持方式，适用于不同类型的材料和任务需求。

2. 结构设计

按照手指结构区分，常用的有两指手爪、三指手爪、货叉式手爪、握爪类手爪以及吸盘类手爪。

3. 控制方式

机器人手爪通过PLC和电磁阀自动控制气爪的开合，实现手指对随行夹具的夹紧和松开，进而通过机器人的路径设置搬运随行夹具上的工件到指定位置。

机器人抓手夹具作为实现工件精准上下料的关键工具，在工业自动化生产中发挥着不可或缺的作用。随着智能制造的不断发展，机器人抓手也在不断进化，变得更加智能化、灵活化和多功能化。