安川机器人重心校验错误通常与工具负载参数不匹配或碰撞检测设置不当有关，以下是系统化的解决方案和预防措施：
一、故障诊断与处理
1. 工具参数校准
使用示教器进入工具设置界面（Tool Frame），重新执行重心测量流程：
将机器人移动至第二原点位置，确保各轴处于校准姿态
选择"重心测量工具"功能，让机器人自动完成上下摆动和旋转动作，系统将自动计算工具重量和重心数据
确认测量结果后保存参数，特别注意X/Y/Z轴偏移量和重量值（正常应接近实际物理参数）
2. 碰撞检测调整
检查碰撞检测等级参数（默认值100），若用户修改过较小值会导致灵敏度异常升高，易误触发报警
临时解决方案：在报警画面点击【复位】，进入维护模式暂时调高检测等级或设为无效，待机器人移至安全位置后恢复设置
长期方案：根据实际负载重新设定碰撞检测阈值（建议通过MotoPlus软件进行动态调整）
3. 机械系统检查
手动测试各轴阻力，排除谐波减速器卡顿或轴承磨损导致的力矩异常（轴向游隙＞0.03mm需更换）
检查工具安装螺栓扭矩（参考型号规格书），松动会导致重心数据漂移
二、预防性维护
1. 参数管理
建立工具参数备份模板，更换工装时快速导入历史数据
每月校验负载率监控数据（通过Monitor→Axis Load界面），持续超过70%需重新校准
2. 操作规范
更换工具后必须执行"三点校准法"：先测量重量，再校验TCP（工具中心点），最后验证轨迹精度
避免突然加减速（建议MOVJ指令速度不超过50%），防止惯性导致测量误差
三、高级故障排查
当常规方法无效时：
检查伺服驱动器参数P11-07（摩擦补偿阈值），数值异常会导致重力补偿失效
使用DX200诊断工具扫描系统日志，分析报警前后的力矩波动曲线
若频繁出现4315报警，需检查电机编码器线路（推荐更换双层屏蔽电缆并加装TDK磁环）
建议遇到复杂情况时联系安川技术支持，提供完整的报警代码（如包含辅助代码A.010(3)）和参数备份文件以便精准诊断。
