行走的机器人组装图 行走机器人原理图

一、机械结构组装要点

1. 连杆驱动机构

核心组件包括躯干框架、驱动曲轴、对称行走连杆等，需注意孔位对齐和方向对称性。切比雪夫连杆和Jansen连杆机构常用于模拟生物步态，通过旋转输入实现平稳行走。

组装时需分步完成躯体连接、驱动连杆安装（注意曲轴与连杆的孔位匹配），最后对称组装另一侧机构。

2. 腿部设计类型

二、电子控制系统原理

1. 驱动电路

使用NE555时基电路生成PWM信号，通过9013/9012三极管控制电机正反转，调节电位器W1/W2可改变行走时长和方向。

电机驱动推荐L293D或L298N芯片，支持H桥控制方案，实现前进、转向及速度调节。

2. 传感器集成

三、步态算法与动态平衡

1. 静态与动态步态

2. 双足机器人步态序列

17自由度人形机器人需协调髋、膝、踝关节运动，分步完成抬腿、迈步和重心转移，示例代码可通过Arduino实现舵机控制。

四、扩展应用与混合结构

1. 行走轴扩展

吊挂式第七轴可扩大焊接/喷涂机器人的工作范围，速度达3m/s，适用于大型工件。

2. 轮腿混合设计

结合轮式速度与足式越障能力，如轮腿机器人可跨越复杂地形。

以上内容综合了组装步骤、机械原理及控制方法，如需具体图纸或代码细节，可进一步查阅相关来源。