一、主流涂胶机型参数
1. M-710iC系列
负载：12-20kg
工作范围：2582-3123mm
重复精度：±0.06mm
防护等级：IP67，适用于汽车灯壳、车门等三维涂胶场景，支持任意角度安装。
2. R-2000iC/210F
负载：210kg（重型应用）
工作范围：2655mm
重复精度：±0.05mm，适用于大工件涂胶，如车身密封。
3. M-20iD系列
负载：20kg
工作范围：911mm
重复精度：±0.01mm，集成视觉传感器，适合精密装配涂胶。
二、核心涂胶参数设置
1. 流量控制
通过`DISPENCE`界面设置流量类型（`flow1_type`），类型1为速度无关恒定流量，类型2为速度相关动态流量（如速度降低50%则出胶量同步减半）。
标定流程：进入`SETUP→DISPENCE→flow rate control`，定义理想涂胶宽度、出胶轨迹及原位轨迹，实测后输入实际值完成比例因子计算。
2. 路径规划
使用`DispL`（直线）和`DispC`（圆弧）指令编程，支持多段路径切换不同涂胶参数（如`bead1`到`bead2`）。
3D视觉引导可实时补偿路径误差，误差控制±0.5mm。
3. 模拟量输出
公式：`ANOUT = 系数调节项±偏量`，例如速度关联输出为`ANA1=$VEL_ACTFAC1+OFS1`，范围-10V至+10V对应-1.0到+1.0。
三、工艺优化要点
1. 胶液适配
粘度、固化时间影响喷嘴压力和流量设置，双组份胶需集成混合系统。
汽车LASD涂胶（液态阻尼胶）需控制环境温度0-45℃，避免挥发有害物质。
2. 质量控制
实时监测：通过红外热成像检测涂层干燥度，激光测厚仪反馈厚度数据。
视觉系统检测涂胶宽度均匀性，漏涂或偏离轨迹时自动报警。
3. 维护与安全
定期清洁喷嘴、更换密封件，避免胶液固化堵塞。
- 配置安全光幕和急停按钮，尤其协作型机器人需力矩保护系统。
