um机器人程序 ur机器人说明书

机器人培训 2025-09-12 16:42www.robotxin.com机器人培训

1. 编程方式

UR机器人支持三种控制级别：图形用户界面（Polyscope）、脚本级别（URScript）和C-API级别。URScript作为核心编程语言，包含变量、数据类型、控制流语句和函数等基础元素，同时提供丰富的内置函数用于监控I/O和运动控制。

2. 运动指令

常用指令包括：

`movej`：关节空间线性移动

`movel`：工具空间线性移动

`movec`：圆弧路径移动

参数涵盖加速度、速度、混合半径等，例如：

```python

movec(p[x,y,z,0,0,0], pose_to, a=1.2, v=0.25, r=0.05, mode=1)

```

支持通过关节位置或位姿操作。

1. 安装与安全

硬件安装：需选择稳固、无障碍的安装位置，使用M6螺栓固定底座，并确保电源为230V/50-60Hz。

安全风险：包括关节夹伤、工具锐边伤害等，需配置额外安全设备（如急停按钮）并遵循ISO 15066协作机器人标准。

2. 用户手册资源

官方手册：涵盖UR3/UR5/UR10等型号的安装、编程、维护内容，例如《UR3e用户手册》详细说明软件版本5.14的操作流程。

维修指南：提供关节校准、制动器释放、备件更换等步骤，如UR10维修手册包含扭矩值和电气图纸。

1. 通讯协议

支持Modbus-TCP、EthernetIP等协议，通过Dashboard端口（29999）可远程控制程序启停，Primary端口（30001）实时获取机器人状态。

2. 培训与学习

网络课程：CB3/e-Series系列课程包含工具设置、程序创建、安全配置等9个模块。

脚本开发：可通过《URScript中文说明》学习高级功能，如变量监控和运动轨迹优化。

如需进一步操作示例或特定型号的说明书下载链接，可参考上述来源中的详细文档。