机器人系统示意图 机器人系统结构有哪些

1. 机械结构系统

作为机器人的物理载体，主要包括基座、手臂（大臂、小臂）、手腕和末端执行器（如夹爪、焊枪等）。部分机器人还配备行走机构（如轮式或履带式移动平台）。机械结构通过关节连接，形成多自由度运动链，实现灵活的空间定位与操作。

2. 驱动系统

为机械结构提供动力，常见驱动方式包括：

驱动系统可能直接驱动关节，或通过谐波齿轮、同步带等传动机构间接驱动。

3. 感知系统

分为内部传感器（位置、速度等）和外部传感器（视觉、力觉、距离等），用于实时获取机器人自身状态及环境信息。例如激光雷达建图、摄像头目标识别等。

4. 控制系统

作为“大脑”，负责处理传感器数据并生成运动指令。包括：

5. 人机交互系统

通过示教器、触摸屏或语音接口实现操作指令输入与状态监控。例如KUKA的smartPAD示教器支持编程与手动操控。

6. 机器人-环境交互系统

集成外部设备（如机床、传送带）形成协同单元，常见于焊接、装配等工业场景。

补充：特殊结构类型

以上子系统协同工作，构成完整的机器人系统架构，具体设计因应用场景（工业、服务、特种机器人）而异。