三菱机器人指令 三菱机器人指令输入

一、基础运动指令

1. 关节插补指令

通过`关节插补`实现点对点运动，例如`Z轴向上运行50mm`的指令会控制四关节机器人以关节插补方式移动。该指令需在编程界面输入目标位置坐标，并选择插补类型。

2. 直线运动指令（MoveL）

用于机器人走直线轨迹，需在示教器程序编辑器中添加`MoveL`指令，设置目标点（如`p10`）、速度参数及工具坐标系（如`tool0`）。运行后机器人末端将沿直线移动。

二、指令输入方法

1. 示教器编程

2. Box3软件仿真

使用三菱机器人软件Box3可离线编写轨迹程序（如长方形轨迹），通过工作区编辑坐标参数（如`X轴左移200mm`），并优化程序逻辑（如调整工具坐标系偏移量避免轨迹遮挡）。

3. 工具坐标系标定

在`动作参数`中设置工具坐标系（TOOL指令），通过调整`Z轴偏移量`（如下降60mm）优化轨迹可视性，需注意行程限制。

三、高级功能指令

1. 多轴协同控制

结合三菱伺服驱动器和PLC，通过`EtherCAT总线`实现多轴同步（如6轴焊接机器人），支持直线/圆弧插补，精度达±0.02mm。

2. PLC联动指令

FX5U系列PLC可通过`CC-Link IEF Basic`与机器人通讯，使用功能指令（如`SET/RST`）控制机器人启停或逻辑动作。

四、操作注意事项

如需具体指令示例或软件操作细节，可进一步参考相关视频教程。