一、基础操作流程
1. 环境准备
确保工作区域开放、无遮挡，温湿度控制在0-45℃且湿度低于结露点，避免粉尘/易燃物干扰。
安装时需预留机器人旋转空间，防止碰撞墙壁或控制柜。
2. 启动与校准
开机后需检查电源及传感器状态，按手册进行机器人坐标系校准（如三点法标定用户坐标系）。
视觉系统需单独校准，包括相机内参（焦距、主点）和外参（与机器人坐标系的相对位置）。
3. 操作模式
示教模式：支持关节轴单动、直线移动或旋转移动，可通过示教器调整速度（默认15%）。
视觉引导：通过2D/3D相机识别工件，结果自动转换为机器人可执行点位，实现“眼手协同”。
二、视觉功能配置
1. 相机设置
安装时需调整相机位置使标定板占满视域，提升精度；支持直连控制器，无需外接设备。
标定工具可选高精度标定板或轮廓标定（复杂场景适用）。
2. 异常处理
运行中若出现视觉识别偏差，需检查光源条件或重新标定；急停按钮可立即终止动作。
三、安全与维护
1. 安全规范
操作前确认运动范围内无人，穿戴劳保用品；急停装置必须有效。
定期检查线缆防磨损，避免与移动设备（如叉车）碰撞。
2. 进阶功能
浙江企业如蓝芯科技开发的3D视觉系统（LX-MRDVS®）支持动态环境感知，错误累积率降低23%。
海康机器人“视控一体”方案集成视觉与运动控制，简化调试流程。
四、技术支持与资源
浙大FAST-LAB团队提供开源教程，涵盖视觉传感器安装到ROS系统配置。
- 杭州蓝芯科技、海康机器人等本地企业可提供3D视觉解决方案及售后支持。
