发那科机器人批量偏移

发那科机器人实现批量偏移功能主要通过offset指令配合位置寄存器（PR）完成，支持程序偏移、镜像偏移和角度输入偏移三种类型，适用于轨迹调整、对称加工和周期性任务等场景。以下是具体实现方法和注意事项：

一、偏移类型及适用场景

1. 程序偏移

通过三维平行或旋转偏移实现路径复制，例如将程序中的P1点移动到偏移后的Q1点，适用于相同轨迹的批量加工。

2. 镜像偏移

以面对称方式生成镜像路径，适合对称结构工件（如汽车左右件）的加工，可减少重复编程。

3. 角度输入偏移

通过指定旋转轴角度和次数生成等间隔偏移路径，典型应用如轮胎孔加工或圆周均布特征。

二、操作步骤

1. 定义偏移量

在位置寄存器（如PR1）中设置偏移量参数，需基于用户坐标系确保与编程坐标系一致。

2. 指令调用

在运动指令中附加`offset PR[i]`，例如：

```plaintext

L P 100mm/sec FINE

L P OFFSET PR // 以PR1定义的偏移量移动

```

3. 界面设置

三、关键注意事项

通过合理配置位置寄存器和偏移指令，可高效完成批量加工任务，减少重复编程工作量。