plc机器人抓手流程(plc做机器人控制)

1. 原点复位

机械手需先回到初始位置（原点），通常通过检测限位开关状态确认，如左限位SQ1和上限位SQ3闭合表示原点条件满足。

2. 手动调试

通过PLC手动模式单独控制抓手的升降、平移、夹紧等动作，确保各执行机构（如电机、气缸）和传感器（如位置开关）功能正常。

3. 自动循环控制

4. 安全与异常处理

PLC程序通常采用状态转移图或梯形图实现顺序控制，并通过I/O模块与机器人执行机构、传感器交互。