福建分体式机器人原理

分体式机器人是一种新型的手术机器人系统，其核心原理在于将传统一体化机器人拆分为独立的功能模块（如机械臂、控制台、影像系统），通过高精度协同控制实现灵活操作。以下是其技术原理的详细：

模块化设计与自由度控制

分体式机器人采用6自由度并联机械臂结构，每个分支通过虎克铰和转动环节实现μm级定位精度。例如瑞金医院使用的分体式机器人，其机械臂采用前大后小的弧形主动臂设计，既保证强度又降低旋转惯量，而细圆柱形从动臂则优化了灵活性。

多模态感知与协同

区别于传统工业机器人，分体式系统集成视觉、力觉等多模态传感器，能实时感知手术环境并调整力度，避免组织损伤。其计算机“大脑”可处理传感数据并协调多机械臂动作，类似人类神经系统对肌肉的控制。

临床应用优势

分体式设计突破传统单孔限制，在肺叶切除等手术中实现更小切口和更高精度。瑞金医院的研究证实，该系统能完成单SP单孔解剖性肺切除等复杂操作，相关成果发表于《Annals of Surgery》等顶级期刊。