以下是工业机器人调试的基础教程，结合主流品牌（如ABB、FANUC、KUKA等）的通用流程和关键步骤整理而成：
一、调试前准备
1. 硬件安装检查
确保机器人本体与控制柜吊装到位，固定牢固。
连接本体与控制柜的电缆、示教器及主电源线，检查接口是否拧紧。
上电前确认急停按钮处于松开状态，电源指示灯正常。
2. 系统激活与初始化
输入控制箱序列号（SN码）激活系统，部分品牌需重启生效。
校准机械原点：通过示教器对6个轴逐一校准，确保零点位置准确。
二、基础参数设定
1. 坐标系配置
工具坐标系（Tool Data）：定义末端执行器的中心点（TCP），通过三点法或六点法标定。
工件坐标系（Wobj Data）：设定加工对象的参考坐标系，通常基于工件边缘或特征点。
基坐标系（Base Frame）：调整机器人与工作台的相对位置。
2. I/O信号配置
在示教器中配置数字输入/输出信号，关联外部设备（如传感器、气动阀）。
可编程按键设置：将常用功能（如夹爪开关）绑定到示教器快捷键。
三、编程与调试
1. 手动操作测试
切换示教器至“手动模式”，通过摇杆控制单轴或线性运动，观察机器人动作是否平滑。
调整运动速度（建议初始值≤15%），避免碰撞风险。
2. 程序编写与单步调试
创建新程序后，逐条添加运动指令（如直线、圆弧），每步记录目标点坐标。
使用单步运行功能：按下“前进”键逐步执行程序，异常时可通过“后退”键回退修正。
3. 自动运行验证
确认程序逻辑无误后，切换至自动模式，首次运行需全程监控。
四、安全与优化
1. 安全设置
配置软极限参数（各轴运动范围），防止超限损坏。
急停按钮和使能开关的优先级测试。
2. 常见问题处理
位置偏差：重新校准TCP或检查负载参数。
通信故障：检查IP配置（如PROFINET从站设置）或信号线连接。
五、扩展学习资源
虚拟仿真：通过RobotStudio等软件预搭建工作站，降低实机调试风险。
品牌专项教程：如KUKA的零点标定、FANUC的参数备份等。
如需具体品牌或场景的详细操作，可进一步提供需求以便细化解答。
