优傲机器人编程 优傲机器人编程指令

优傲机器人（Universal Robots）的编程指令体系主要分为运动控制、逻辑流程和I/O操作三大类，结合搜索结果中的技术文档和实例，以下为详细：

一、运动控制指令

1. MoveJ（关节运动）

用于机器人在关节空间内平滑移动，适合非直线路径的场景。示教时需设置目标点（如p10）、速度（mm/s）和工具坐标系（如tool0）。例如：

```plaintext

MoveJ(p10, v=50, tool0)

```

该指令会以关节最舒适姿态到达目标点。

2. MoveL（直线运动）

强制机器人沿直线移动，适用于精确路径需求（如焊接）。参数包括目标点、速度和终止类型（如fine表示完全停止）。示例：

```plaintext

MoveL(p20, v=100, fine, tool1)

```

实际应用中需手动示教目标点位置。

3. MoveC（圆弧运动）

通过三个点（起点、中间点、终点）定义圆弧轨迹，常用于喷涂或画圆操作。

二、逻辑流程指令

1. 循环控制

2. 条件判断

```plaintext

IF V_I_==1 THEN

MoveL(p30)

ELSE

MoveJ(p40)

ENDIF

```

三、I/O与变量操作

1. 数字/模拟输出

2. 变量增量

通过`set`实现变量自增，例如：

```plaintext

set product_count = product_count + 1

```

适用于计数场景。

四、高级功能

1. 以太网通信（Modbus/TCP）

支持通过TCP/IP端口（如30003）实时控制机器人，Python示例可发送运动指令或读取关节数据。

2. 位姿表示

使用RPY角（Roll-Pitch-Yaw）或四元数描述工具姿态，适用于复杂坐标系转换。

3. G代码集成

通过G01（直线插补）、G02（圆弧插补）等指令实现数控编程，兼容工业CAM系统。

五、编程工具

1. PolyScope示教器

图形化界面支持URP程序生成，可转化为脚件执行。

2. URScript语言

提供线程、函数和远程调用（RPC）等高级特性，适合复杂逻辑开发。

如需具体代码示例或更深入的指令参数说明，可参考优傲官方手册或第三方教程。