1. 零点标定（机械零点标定）
目的：确定机器人各关节轴的机械零位，确保编码器数据与机械位置同步。
方法：
手动标定：通过物理对齐关节轴上的刻线或凹槽（如库卡机器人使用EMD标定仪），或FANUC机器人需手动对齐机械刻度线并更新参数。
自动标定：部分机器人支持通过控制程序自动完成（如ABB机器人更新转数计数器）。
适用场景：更换电机、电池或发生碰撞后需重新校准零点。
2. 工具坐标系标定（TCP标定）
目的：定义工具末端（如焊枪、夹爪）的精确位置和姿态。
方法：
六点法：通过不同姿态触碰固定点计算TCP位置。
尖端标定：使用固定尖端工具进行多点位记录（如焊接机器人标定杆）。
应用：焊接、搬运等需精确工具定位的场景。
3. 工件坐标系标定
目的：建立工件与机器人基坐标系的相对关系。
方法：手动示教多个特征点（如六点法），或通过视觉系统辅助定位。
4. 手眼标定（视觉系统标定）
目的：校准相机与机器人坐标系的转换关系，分两种模式：
Eye-to-Hand：相机固定于支架，标定外参（相机到机器人基坐标系）。
Eye-in-Hand：相机安装于机器人末端，标定工具坐标系与相机的相对位置。
工具：需使用标定板（如棋盘格）并采集多组图像和机器人位姿。
5. 运动学参数标定与误差补偿
目的：修正因机械磨损、柔性变形等导致的运动误差。
方法：
基于模型：通过激光跟踪仪测量实际轨迹与理论模型的偏差（如Radian激光跟踪仪）。
柔性补偿：针对关节柔性和外部干扰设计补偿算法。
6. 其他标定类型
激光焊接标定：结合标定杆和焊枪姿态记录20个点位计算零位。
协作机器人标定：如珞石机器人通过标定块验证各轴零点。
注意事项
标定前需确保环境安全，避免碰撞。
定期检查备用电池电量，防止零点丢失。
- 复杂标定（如手眼标定）需依赖专业设备（如激光跟踪仪、标定板）。
