发那科机器人原点设置

发那科机器人原点设置是一个关键操作，涉及机械坐标校准、信号配置及参数调整等多个步骤。以下是综合搜索结果整理的详细操作指南：

一、常规原点信号输出设置

1. 菜单操作：进入主菜单→设置→参考位置（通常有64个可定义位置），选择其中一个作为原点信号输出点。

2. 信号配置：在详细界面中启用原点信号，并指定输出端口（如D5）。需设置误差范围（建议2度），避免信号频繁跳变。

3. 位置记录：通过`SHIFT`键记录当前六轴角度数据，并在I/O界面验证信号输出状态。

二、绝对值原点丢失后的重置

1. 电池更换：若因电池耗尽导致原点丢失，需先更换驱动器电池（通常为6V四组电池）。

2. 参数修改：

3. 机械位置校准：手动摇动手轮将各轴移动至原始零点位置，完成后关机重启生效。

三、用户坐标系三点法设置

1. 界面进入：通过`MENU→设定→坐标系`选择用户坐标系，采用三点法定义原点、方向点及外方向点。

2. 位置记录：依次移动机器人至目标点，使用`SHIFT+F5`记录坐标，系统自动生成坐标系数据。

3. 激活验证：通过设备键激活坐标系，观察机器人是否沿设定方向移动以确认校准成功。

四、零点标定与报警处理

1. 报警解除：若出现伺服062/075报警，需在系统菜单中进入零点标定界面，按F3解除报警并重启。

2. 刻度线对齐：手动将各关节轴对准基线刻度线（注意型号差异），完成全轴标定后更新数据。

3. 误差调整：标定界面可设置误差范围，默认值通常无需修改。

五、注意事项

若操作中遇到参数无法写入或信号异常，可检查电池电压或按特定流程重置驱动器电源。对于复杂问题，建议联系专业技术人员处理。