一、核心部件与控制器
1. 控制器
RC系列控制器：如RC90（适配LS系列）、RC180/700（适配G系列），集成CPU、编码反馈和检测功能，包含4块电源板（1大3小）及驱动板，控制机器人的4个轴运动。
RC800-A：适配GX4-C301S型号，支持用户电路（D-sub 15 pin、RJ45）和气路接口（Φ4/6 mm）。
2. 驱动与主板
驱动板分为两块，分别控制4个轴的运动，主板集成编码反馈和检测功能，维修成本较高但可通过第三方服务降低费用。
二、机械本体配件
1. 电机与减速机
本体主要由电机、减速机、编码小板和电池组成，需定期维护。电池约1年需检测电压，避免原点丢失（更换时需带电操作）。
免电池马达单元：如LS6-B602S型号，简化维护流程，内置以太网口便于相机连接。
2. 结构组件
SCARA结构：四轴机器人采用水平旋转关节设计（X-Y平面），负载能力3kg至20kg，重复定位精度±0.02mm（如GX20-B854S）。
紧凑型机身：如T3-B401S，节省空间，适合狭小环境安装。
三、功能扩展与耗材
1. 末端执行器适配
支持点胶、搬运等应用，如E2S351S点胶机器人，适用UV胶、锡膏等多种胶体，精度达±0.01mm。
气路接口（Φ6/8 mm）和电路接口（D-sub、RJ45）便于扩展外部设备。
2. 维修与替换件
第三方服务提供电机、减速机、编码器等维修，如东莞市固远机器人维修公司提供雅马哈/爱普生机器人保养服务。
现货配件包括LS20-BA04S主机、G10-854S机械臂（负载10kg）等，价格从6700元至7900元不等。
四、选型与技术支持
型号差异：G系列（如G1/G3/G6）适合高精度作业，LS系列侧重高速搬运，T系列以紧凑设计为优势。
培训资源：提供机械手坐标系、程序实例等培训资料，帮助用户掌握操作与维护。
如需具体型号配件或维修服务，建议联系官方或授权供应商（如威普特机器人科技）获取详细参数与报价。
