一、硬件状态检查
1. 机械结构检查
检查各关节紧固件（如减速器螺栓扭矩需达35±2N・m）及润滑状态，松动或润滑不足会导致运动卡顿
观察末端执行器（如夹爪、快换装置）是否存在磨损或阻力异常
清洁激光测距传感器、悬崖传感器等关键部件，避免灰尘遮挡影响功能
2. 电气系统检查
使用万用表检测电源电压稳定性，排查电缆表皮磨损或芯线断裂
检查示教器电源指示灯、背光功能及内部连接线松动情况
通过热成像检测电机/驱动器温度，超过60℃可能预示硬件故障
二、软件与控制系统验证
1. 基础诊断
查看控制器的报警信息及日志，分析错误代码（如"位置偏差过大"等）
运行系统自检程序，检测通信线路、传感器数据是否异常
对于扫地机器人等设备，需确认APP连接正常且软件为版本
2. 功能测试
手动操作测试各轴运动流畅性，对比空载/负载状态下的性能差异
模拟紧急停止，验证安全响应机制是否触发
通过振动分析检测减速器齿轮、轴承等隐蔽部件磨损
三、专项检测方法
1. 传感器校准
避障传感器：轻触测试响应，对比正常状态下的行为差异
定位传感器：在不同地面材质测试路径规划准确性
力觉传感器：通过标准砝码验证测量精度
2. 环境适应性测试
防水防尘：按IP等级标准测试防护性能（如消防机器人需通过喷淋测试）
高温耐受：在模拟高温环境中验证持续运行能力
四、维护建议
定期保养：每500小时清洁齿轮箱、更换润滑脂，检查拖链电缆磨损
数据驱动检测：利用机器学习分析历史运行数据，预测潜在故障
第三方认证：人形机器人建议通过智能检测（感知准确率≥98%）、安全认证（如ISO 13849）等标准化评估
> 提示：若机器人配备自检模块（如专利CN114879719A所述），可直接生成健康状态报告定位故障子系统。复杂故障建议联系厂商获取诊断工具包。
