机器人腿部的电机选择需综合考虑扭矩、重量、响应速度及环境适应性等因素。根据当前技术发展和搜索结果，主流方案如下：
1. 无框力矩电机
特点：无外壳设计节省空间，扭矩密度高，适合高动态运动（如跑跳）。髋关节、膝关节等承重部位常采用此类电机，单个售价从几百到上万元不等，代表厂商包括步科、卧龙等。
应用案例：特斯拉人形机器人全身约使用14个无框力矩电机，宇树科技H1人形机器人的膝关节扭矩达360N·m，髋关节220N·m。
2. 伺服电机
特点：高精度闭环控制，动态响应快，支持力矩/速度/位置多模式控制，适用于需要精准轨迹规划的关节（如脚腕、膝关节）。
技术细节：常搭配谐波或行星减速机使用，宇树科技腿部采用十字万向结构连接脚腕，电机布置于大腿中部负责旋转。
3. 一体化关节模组
趋势：集成电机、减速器、编码器的模块化方案，降低开发门槛。例如：
灵足时代RobStride 05仅重190克，峰值扭矩5.5N·m，售价千元内，适合轻量化需求。
云深处J60系列峰值扭矩94Nm，支持快速响应，起售价599元。
4. 其他电机类型
无刷直流电机（BLDC）：效率高、寿命长，适用于高速运动场景（如腿部摆动）。
步进电机：成本低但精度较差，多用于负载较小的辅助关节。
5. 选型关键参数
扭矩与转速：膝关节需高扭矩（如宇树H1达360N·m），髋关节需兼顾扭矩与速度。
减速比：70-170mm关节电机可通过不同减速比匹配扭矩需求，支持CANopen/EtherCAT通信。
重量：轻量化设计（如波士顿动力Spot腿部采用玻璃纤维减重）直接影响运动灵活性。
6. 标准化与测试
- 国家标准GB/T 43200-2023对一体化关节性能提出要求，涵盖扭矩精度、耐久性等指标，推动行业规范化。
