以下是关于发那科(FANUC)机器人信号分配的详细说明，结合了手动/自动分配方法、信号类型分类及配置步骤：
一、信号类型与分类
1. 通用IO信号
数字信号(DI/DO)：用于开关控制，如电磁阀、传感器输入
组信号(GI/GO)：多信号打包传输，通过二进制数值交换数据
模拟信号(AI/AO)：处理连续量如电压、压力
2. 专用IO信号
外围设备信号(UI/UO)：如急停、原点使能等安全功能
机器人信号(RI/RO)：专用于末端执行器控制
二、分配方法详解
1. 手动分配步骤
进入`MENU → I/O → 分配`界面，选择信号类型（如组输出G.O）
设置参数：
机架号：标识模块类型（如1为通讯设备，48为CRMA15/16接口）
插槽号：模块编号（CRMA15/16固定为1）
开始点：信号起始位（如D.021）
点数：每组分配2~16个信号
状态显示：
`ACTIV`（已生效）、`PEND`（需重启生效）、`INVAL`（无效配置）
2. 自动分配关闭
需先关闭自动分配功能，否则重启后配置会被覆盖：
在系统变量中输入`266`，设置为手动模式
三、特殊场景配置
1. EtherCAT通信
需安装从站板卡（A20B-8101-0821），配置机架号106、插槽1
导出ESI文件（`FANUC_RS_ESI0001.xml`）供PLC主站识别
2. 外部启动信号
专用信号（如U9-U16）需分配到洛克端子接口，激活程序运行
四、注意事项
物理限制：CRMA15/16接口的输入输出点数固定（如CRMA15输入20点，输出8点）
电源接线：端子17/18/29/30接24V负极，49/50接正极
优先级：专用信号（如急停）需优先分配，剩余资源才能用于通用信号
如需具体操作视频或通信协议配置案例，可进一步参考相关教程。
