工业机器人基础模块程序通常由主程序、子程序、程序数据等核心部分组成，其设计需结合机器人品牌（如ABB、KUKA等）的特定语法和操作逻辑。以下是关键要点：
1. 程序组成结构
主模块：包含主程序（Main Program）和例行程序（Routine），用于定义机器人的主要任务流程。例如，ABB机器人中主程序通过`PROC MAIN`定义，子程序通过`PROC 子程序名`实现模块化调用。
程序数据：包括位置数据、速度、工具坐标系等参数，用于存储运动指令的配置。例如，`MoveJ`指令需定义目标点位、速度、转弯半径等数据。
子模块：由子程序和局部数据构成，支持代码复用和分层控制。
2. 基础编程步骤
创建程序模块：在示教器中新建模块，命名需以字母开头（如`A1`），并定义程序类型（主程序/子程序）。
添加运动指令：常用指令包括：
`MoveJ`（关节运动）：以圆弧路径移动到目标点。
`MoveL`（直线运动）：沿直线移动。
需指定目标位置（如`P0`）、速度（`v100`）、工具坐标系（`Tool1`）等。
调试与保存：通过示教器手动调试轨迹，并保存模块至控制器或外部存储。
3. 数据类型与指令示例
数据类型：布尔型（`bool`）、数值型（`num`）、字符串型（`string`）等，用于逻辑控制和参数存储。
示例指令：
```plaintext
PROC MAIN
MoveJ pHome, v100, z50, Tool1; // 移动到原点
MoveL pPick, v50, fine, Tool1; // 直线抓取
ENDPROC
```
4. 系统集成与工具
示教器操作：通过示教器（如ABB的FlexPendant）设置语言、切换手动/自动模式，并加载程序模块。
开发软件：ROS、MATLAB/Simulink等可用于高级算法开发和仿真。
工业机器人编程需结合具体品牌手册，上述内容为通用框架，实际应用需适配控制器型号和任务需求。
