一、示教器基础操作
1. 模式切换与上电
手动模式下需同时按住使能键和电机启动键，并握住背面使能键完成启动。
急停按钮被按下时，需复位报警（按R键）并检查周围环境安全。
2. 坐标系与速度设置
通过坐标键切换关节轴、基座或工具坐标系，工具坐标系（TCP）需通过多姿态示教建立。
手动速度分1~5级，低速（20~30%）建议用于调试，高速需谨慎使用。
二、工具坐标设定
1. 示教点记录
在地面固定尖锐参照点，用工具前端以10种以上不同姿态接触该点，记录直线插补轨迹。
程序号需输入后执行，工具长度自动计算并显示误差，误差过大时需逐步修正。
2. 参数写入与验证
首次设定工具长度选择“不可行”，若因变形重新设定则选“可行”以保持程序一致性。
通过前进检查键验证工具前端中心点是否稳定，确认设定成功。
三、程序编辑与运行
1. 移动命令操作
插补方式选择（JINTUN关节插补或线性插补），检查动作平滑性避免急加速。
移动命令需连接平滑，步骤号码可重新编排，覆盖记录键用于修改指令。
2. 原点设定方法
新建程序999，示教原点位置后，在常数设定菜单选择“作业原位置”并写入。
四、安全与备份
1. 紧急操作
急停触发后需下调运行速度，避免无休止运行；监视器2可监控高频信号。
握杆开关松开即停止运动，强按会触发急停。
2. 数据备份
通过文件操作菜单拷贝或删除文件，外部存储器需格式化保护。
以上内容综合了示教器操作、工具坐标建立及程序调试的核心步骤，具体细节可参考视频演示或图文手册。
