发那科机器人校准外部轴

一、硬件准备与连接

1. 外部轴组件检查

确保伺服电机、编码器、光纤（FSSB路径）及抱闸单元连接正确，光纤需避免折弯，伺服放大器编号需与控制器设置匹配。

2. 安全措施

设置限位开关防止超程，并检查备用电池电量（避免零点丢失）。

二、参数配置步骤

1. 进入维护模式

通过示教器选择 `MENU → 维护 → 外部轴配置`，添加或修改外部轴参数。

2. 关键参数设置

三、零点校准方法

1. 零点丢失诊断

查看 `$DMR-GRP` 的7轴数据，若零点丢失需重新标定。

2. 单轴校准流程

四、注意事项

如需具体型号（如M-2000iA）的校准细节，可进一步参考技术手册。