机器人的真正结构包括

一、机械本体（执行机构）

作为机器人的物理载体，机械本体通常由基座、臂部、腕部和末端执行器组成，采用关节式设计实现多自由度运动。工业机器人常见六轴结构，定位精度可达±0.02毫米，而人形机器人则模仿人体具有14-40个活动关节。材料选择需兼顾强度与轻量化，如铝合金或钢材。

二、驱动系统

包含电机（无框力矩电机、空心杯电机）、减速器（谐波减速器、RV减速器）及传动机构（滚珠丝杠、行星滚柱丝杠）。电动驱动为主流，液压驱动用于高负载场景（如汽车制造）。其中减速器精度可达弧分级，行星滚柱丝杠承载能力是滚珠丝杠的三倍。

三、控制系统

作为"大脑"，采用DSP+FPGA架构实现毫秒级响应，通过EtherCAT总线同步控制。包含：

1. 硬件：中央处理器（如NUC/Jetson）、电路板

2. 软件：SLAM导航、目标识别、火控等算法模块

3. 通信：USB/串口/EtherCAT连接各部件

四、传感系统

分为内部传感器（位置/速度检测）和外部传感器（环境交互），具体包括：

五、能源与辅助系统

1. 电源管理：超级电容模块应对瞬时高耗能，24V电池供电

2. 裁判系统：比赛用机器人特有的交互模块

3. 末端执行器：可更换的夹爪、焊枪等工具

以上组件通过模块化设计实现功能扩展，如特种机器人可根据任务需求调整结构。不同应用场景（工业/服务/特种）会侧重特定子系统，但核心架构保持一致性。