法兰克机器人原点文件

1. 系统数据文件

通过示教器菜单进入：`MENU` → `Setup` → `System` → `System Data` → `Zero Point Calibration`，该文件包含各轴的零点标定参数。对于全轴或单轴零点标定，需通过系统变量`$MASTER_ENB`设为1后，在零点标定/校准界面操作，数据会更新至此文件。

2. 系统变量存储

原点数据也记录在系统变量中，如`$DMR_GRP`组的`$MASTER-COUNT`（记录各轴零点编码值）和`$REF-COUNT`（参考点编码值），可通过变量页面查看或修改。若需手动输入脉冲值，需在零点标定界面选择“更新零点标定结果”以保存数据。

3. 备份与恢复

原点文件通常与系统参数一同备份，可通过`MENU` → `File` → `Save`导出全部系统数据（含零点信息），恢复时需重新加载备份文件并重启控制器。

注意：修改原点文件需谨慎，错误操作可能导致机器人运动异常。若电池断电导致原点丢失，需按标准流程重新标定。