爱普生机器人原点密钥

一、原点校准原理与密钥生成逻辑

爱普生机器人原点标定依赖机械臂物理刻度对齐（一/二轴需与底座垂直90°），通过`CALPLS`清除旧参数后，使用`CALIB`命令记录新原点位置。密钥生成率稳定性与信道噪声方差相关，需通过平衡零差检测调整光脉冲强度。

二、校准步骤详解

1. 物理对齐：

2. 命令输入：

```text

CALPLS 0,0,0,0 //清除原有参数

CALIB 1,2,3,4 //记录当前位置为原点

```

3. 安全验证：手动低速测试路径，修正偏差点位。

三、RC800L控制器适配优化

新一代RC800L控制器支持动态轨迹跟踪，可兼容原点校准后的高精度作业需求，减少人工调优时间。