机器人电焊机编程是现代工业自动化焊接的核心技术，通过编程可以实现高效、精确的焊接作业。以下是机器人电焊机编程的主要方法和步骤：
一、基础编程流程
1. 程序创建与初始化
在示教器主菜单中选择"程序"，点击"新建程序"并输入程序名称（如TEST）
选择控制对象（仅机器人或机器人与变位机组合）
创建初始程序框架，通常包含"NOP"和"END"指令
2. 工具坐标系设置
选择正确的工具坐标系（通常为工具坐标0）
调整焊枪与工件的距离，通常保持在10厘米左右
调用工具坐标和平滑度参数以确保焊接稳定性
二、运动轨迹编程
1. 基本运动指令
MoveL指令用于直线运动，需设置目标点、速度、工具坐标系等参数
关节运动(MoveJ)用于快速定位，直线运动(MoveL)用于精确焊接路径
2. 轨迹点记录
手动引导机器人到焊接起点，记录为程序点
依次记录中间路径点和终点位置
注意安全点、下枪点、起弧点、熄弧点和抬枪点的设置
3. 插补方式选择
直线焊缝选择直线插补(MoveL)
复杂曲线可使用圆弧插补
根据焊缝类型调整插补方式和速度
三、焊接参数设置
1. 基本焊接参数
设置焊接电流、电压、送丝速度（根据材料厚度调整）
典型参数示例：电压30V，电流300A（针对中等厚度材料）
行进速度一般不超过20%，焊接速度不超过200cm/min
2. 引弧与收弧设置
使用ARCON指令设置引弧条件
使用ARCOF指令设置熄弧条件
可调用预设的焊接参数文件
3. 多层多道焊设置
建立电弧焊条件数据库
分层设置焊接参数（如第一层第一道，第二层第一道等）
程序名需设置为1000以上编号
四、程序测试与优化
1. 空运行测试
切换至在线模式进行空运行
检查轨迹准确性，避免碰撞
使用暂停、继续、停止功能控制测试过程
2. 参数优化
通过熔池监控或焊缝跟踪实时修正轨迹
调整焊接速度、电流电压匹配材料特性
保存优化后的程序版本
3. 程序保护与备份
对重要程序设置保护防止误删
定期备份程序到外部存储
多程序可合并管理
五、高级编程技术
1. 多段焊缝编程
主焊缝可包含最多5条子焊缝
每条子焊缝独立设置参数
可单独或整体运行测试
2. 变位机协同编程
设置机器人与变位机同步运动
使用专业软件生成相贯线焊缝轨迹
通过仿真验证协同运动准确性
3. 智能焊接系统
采用数字智能焊接操作系统
集成机器人、送丝系统、保护系统
根据焊接材料、位置自动调整参数
机器人电焊机编程需要结合理论知识和实际操作经验，不同品牌机器人（如ABB、安川、FANUC等）的具体操作界面可能有所差异，但基本原理相通。编程时应特别注意安全规范，确保在伺服上电状态下操作，并定期检查设备状态。
