库卡机器人作为工业自动化领域的重要设备，其正确使用步骤对于保证操作安全和生产效率至关重要。以下是库卡机器人从开机到编程的完整使用流程：
一、开机准备与安全检查
1. 工作环境检查
检查工作台面有无杂物，如有需要进行清理
检查机器人各部件有无异常情况
确认所有电缆连接正常，特别是动力线和数据线
2. 控制系统上电
将工作站电源开关往上拨接通电源
打开机器人控制系统绿色的电源开关按钮
等待约70秒系统启动完成
二、示教器基本操作
1. 示教器启动与界面认知
从机架上取下示教器，检查开机有无异常
进入示教器操作界面，清除报警信息
熟悉示教器界面各区域功能：
状态栏(显示运行模式、坐标系等)
信息提示区(处理各类报警信息)
程序倍率和手动倍率设置区
2. 使能装置操作
示教器背面有三个使能按钮(确认开关)，根据操作习惯选择使用
使能按钮有三个档位：不按(停止)、中间档(正常运行)、按到底(紧急停止)
手动操作时必须将使能按钮按到中间档，轴显示绿色表示上电成功
三、手动操作模式
1. 坐标系选择
通过示教器界面切换坐标系：轴坐标系或笛卡尔坐标系
轴坐标系下控制1-6轴单独运动
笛卡尔坐标系下控制机器人末端在空间中的XYZ位置和ABC方向
2. 空间鼠标使用
6D鼠标用于手动移动机器人
触摸状态显示可查看当前坐标系
通过窗口可修改定位参数
3. 运行控制
正向启动键用于正向启动程序
停止键可暂停运行中的程序
逆向启动键可逆向启动已运行过的程序
四、程序创建与运行
1. 用户权限设置
点击主菜单→配置→用户组
输入专家权限密码"kuka"登录
2. 新建程序
登录后选择"打开"→点击左下角"新建"
输入程序名称并选择模块类型
程序结构包含初始化、回原点指令和结束指令
3. 程序运行控制
通过程序倍率按键调整运行速度
使用正向/逆向启动键控制程序方向
信息窗口可查看程序状态和报警
五、安全关机流程
1. 正常关机
将电源开关逆时针旋转至OFF档位
等待约70秒系统完全关闭
2. 紧急情况处理
用力按下使能按钮到底可立即停止机器人
示教器上的急停开关也可用于紧急停止
六、维护保养要点
1. 定期保养
按照保养手册进行润滑和电气检查
超过3年使用需进行齿形带更换和零点校准
2. 软件维护
定期检查软件包是否完整(如摆动功能需ArcTech Basic软件包)
通过系统菜单更新软件和配置
通过以上步骤，您可以安全、高效地操作库卡机器人完成各类工业任务。如需更高级功能如摆动焊接或特殊轨迹规划，建议参考具体应用手册或联系库卡技术支持。
