那智机器人只走点位 那智机器人自动运行

那智机器人的自动运行和点位控制是工业自动化应用中的核心功能，下面我将详细介绍相关操作方法和注意事项。

自动运行的基本设置

那智机器人有两种控制柜型号(FD和CFD)，自动运行前需完成以下准备工作：

1. 旋转控制柜钥匙至标注位置(对于FD控制器)

2. 确保模式切换开关设置为"再生模式

3. 检查紧急停止按钮未被按下

4. 确认运转准备指示灯点亮

点位控制与示教方法

点位控制是那智机器人自动运行的基础，主要有以下操作方式：

1. 关节运动(Joint)方式：单独控制每个关节移动，通过摇杆操作J1-J6轴

2. 直线运动(Linear)方式：工具沿直线路径移动到目标点位

3. 姿势文件调用：将常用点位保存为姿势文件便于重复调用

示教点位时需注意：

自动运行程序结构

典型的自动运行程序包含以下要素：

1. 原点位置设置：定义机器人的安全待命位置

2. 过渡点位：避免路径中的干涉区域

3. 速度控制：运行速度建议下调至20-30%以确保安全

4. 信号检测：通过输出信号确认机器人位置状态

示例程序结构：

```

USE 1 '调用1姿势文件

IF o172=1 END '检查是否已在待命位

GETP V1! '获取当前TCP坐标

MOVEX A=1,AC=0,SM=0,M1X,L,P10,R=100,H=1,MS '移动到过渡点

MOVEX A=1,AC=0,SM=0,M1X,L,P1,R=100,H=1,MS '移动到目标点位

```

安全注意事项

1. 自动运行前务必确认工作区域内无人员和其他障碍物

2. 紧急情况下立即按下紧急停止按钮

3. 程序保护功能可防止误修改重要程序

4. 自动运行时避免频繁切换手动/自动模式，防止位置丢失

5. 定期检查硬件限位和软件限位设置

那智机器人支持多种高级自动运行功能，如激光跟踪焊接、与变位机协同作业等，可根据具体应用需求进行配置。对于复杂的自动化产线，建议结合PLC等外部设备进行逻辑控制。