以下是关于机器人干涉区的文档模板框架，综合主流品牌（ABB、FANUC、库卡等）的通用技术要点整理：
机器人干涉区设置文档模板
1. 概述
定义：干涉区是机器人或设备间可能发生空间冲突的共享工作区域，需通过信号互锁或空间监控实现安全控制。
应用场景：多机协作、机床上下料、冲压/注塑设备交互等。
2. 干涉区类型
信号互锁型：通过输入/输出信号（DI/DO）控制设备进入权限，优先级分为主从模式或绝对优先模式。
空间监控型：通过几何区域（长方体、圆柱体、球体）定义虚拟边界，触发停止或信号输出。
3. 设置步骤
3.1 信号互锁设置（以FANUC为例）
1. 信号分配：
输入信号（DI）：接收外部设备允许进入信号。
输出信号（DO）：反馈机器人当前是否在干涉区内。
2. 区域划定：
示教基准顶点和对角顶点，生成长方体干涉区。
3. 启用逻辑：
机器人进入干涉区需检测DI信号，同时输出DO状态。
3.2 空间监控设置（以ABB为例）
1. 定义几何区域：
使用`WZBoxDef`（长方体）、`WZCylDef`（圆柱体）等指令设定边界。
2. 信号关联：
通过`WZDOSet`绑定输出信号，触发区域状态反馈。
3. 激活监控：
固定监控（开机自启）或临时监控（程序控制）。
4. 注意事项
优先级设置：多机器人协作时需明确主从关系，避免信号冲突。
区域冗余：实际干涉区应大于理论值，预留安全缓冲空间。
信号验证：需测试DI/DO信号的实时性和可靠性。
5. 附录
报警代码表：常见干涉区相关报警及解决方法。
坐标系对照图：用户坐标系与干涉区方向的匹配说明。
注：具体参数需根据实际设备型号调整，建议参考对应品牌的官方手册。
