机器人关节超限报错时

当机器人关节出现超限报错时，通常是由于运动范围、负载或程序设定超出系统限制导致的。以下是综合解决方案：

一、常见原因分析

1. 编程错误

程序设定的轨迹或关节角度超出硬件允许范围，例如轴运动超过软/硬限位值。

2. 机械故障

减速器磨损、轴承卡滞或润滑失效可能导致实际运动受阻，触发虚假超限报警。

3. 参数设置不当

软限位阈值过小、负载参数未校准或伺服增益失调，均可能引发误报。

二、处理步骤

1. 紧急停机与安全确认

立即停止运行，检查是否发生物理碰撞或机械损伤，确保人员安全。

2. 报警代码

3. 手动复位与校准

进入系统菜单（如发那科的TRelease界面），手动点动超限轴至安全位置，必要时重新校准零位。

三、预防与优化

1. 定期维护

检查谐波减速器润滑（推荐Mobilith SHC 220润滑脂）、限位开关灵敏度及电缆绝缘性。

2. 参数调整

根据负载调整软限位（如发那科在轴动作范围菜单修改上限值）和伺服增益（如安川P11-01参数）。

3. 程序优化

避免路径规划通过奇异点，采用关节移动（Joint）替代线性移动（Line），并设置合理的逼近距离（ZoneData）。

若问题持续，建议使用原厂诊断工具（如安川DX200）进行扫描，或联系专业维修人员检测谐波减速器、编码器等核心部件。