1. 程序创建与基础结构
程序头设置：通常以G代码开头，包含刀具调用（如T1M6）、主轴转速（S0）、坐标系选择（G54）等初始化指令。
运动控制：使用G00快速定位、G01直线插补，并通过G43设置刀具长度补偿。
程序结束：以M30或M02结尾，包含主轴停止（M05）和冷却液关闭（M09）等指令。
2. 子程序与宏程序应用
子程序调用：通过M98P+子程序号实现重复加工（如铣平面），子程序内使用G91增量编程控制分层切削。
宏程序：利用条件语句（IF...THEN）、循环（WHILE）实现复杂逻辑，例如根据工件尺寸自动调整切削参数。
3. 机器人协同编程
轨迹规划：通过示教或坐标输入定义路径点，调整转弯半径和速度类型（直线/圆弧运动）。
多机器人协同：如智能换刀工作站，通过MES系统调度机器人完成刀具更换与排产。
4. 调试与优化
参数调整：修改伺服速度（如100cm/min）、动作类型（直线/关节运动）以避免超限报警。
故障排查：如遇超速报警需检查传感器校准，异响问题可能源于负载不均。
5. 编程语言选择
工业机器人常用语言：VAL（点位控制）、Python（任务自动化）、C++（底层控制）等，需根据系统兼容性选择。
如需具体案例代码或操作演示，可进一步说明需求方向。
