除草机器人控制文献综述

1. 多传感器融合导航

当前主流方案采用GNSS（5cm精度）+视觉+激光雷达的多源感知系统，如江苏东成TERRAINA机器人通过3D LiDAR SLAM与VIO技术实现复杂地形厘米级定位。针对温室环境，双激光雷达配合cartographer算法可将横向偏差控制在13cm内。

2. 学习路径规划

改进A算法与动态窗口法结合的方案在温室环境中定位误差<0.28m；挪威Adigo机器人采用机器视觉的行间导航，除草剂节省率达73%-95%。

二、杂草识别与决策控制

1. 视觉识别技术

华工科技激光除草机器人内置千种作物/杂草数据模型，通过AI视觉实现95%识别率。山东农业大学团队开发的SRD-YOLO网络可精准定位玉米田杂草生长点。

2. 精准执行控制

三、关键技术挑战与发展趋势

1. 现存问题

2. 未来方向

（完整参考文献列表见右侧面板）