机器人运动指令有几种

机器人技术 2025-08-08 17:12www.robotxin.com机器人技术

特点：机器人以最快路径（非直线）移动到目标点，路径由各轴关节协同运动决定，适用于对轨迹精度要求不高的场景。

优势：节拍时间短，适合大范围运动，避免关节轴进入机械死点。

特点：工具中心点（TCP）严格沿直线移动，姿态按程序设定变化，适用于狭小空间或高精度路径要求。

应用：如焊接、装配等需精确轨迹的任务。

特点：通过起点、辅助点和目标点定义圆形轨迹，工具尖端取向随轨迹自适应调整。

示例：常用于绘制圆弧或避障路径。

特点：直接指定各关节轴的绝对角度，确保机器人回到固定初始位置。

特点：用于复杂曲线轨迹，比分段直线或圆弧更平滑高效，适合高动态路径（如喷涂、3D打印）。

轨迹逼近：通过逼近点坐标加速运动，减少制动磨损，但轨迹不可预见。

逻辑控制指令：如速度调整、工具坐标系切换等辅助功能。

不同品牌指令命名可能差异（如KUKA的PTP/LIN/CIRC对应ABB的MoveJ/MoveL/MoveC），但核心功能类似。