空间机器人发展历程图

一、萌芽阶段（20世纪60-70年代）

1. 早期机械臂研发

美国原子能委员会于1947年开发遥控机械手，用于核辐射环境操作，为空间机械臂奠定技术基础。

2. 首台空间机械臂诞生

加拿大1981年研制的“加拿大臂”（Canadarm）成为首个成功应用于航天飞机的6自由度机械臂，全长15.2米，承担卫星部署与维修任务。

二、技术突破阶段（20世纪80-90年代）

1. 国际空间站配套升级

加拿大开发第二代机械臂MS（17.6米）和灵巧机械手DEXTRE，具备冗余自由度，用于空间站组装与精密维修。

2. 多国参与研发

日本JEMRM（9.9米）和欧洲ERA（11米）机械臂相继投入使用，扩展了科学实验与维护功能。

三、智能化与多任务阶段（21世纪以来）

1. 在轨服务技术验证

美国DARPA的“轨道快车计划”演示机械臂抓捕卫星、燃料加注等操作，推动在轨维修技术。

2. 中国空间机器人进展

2020年代中国空间站机械臂实现舱段转位、舱外设备维护等任务，技术达到国际先进水平。

四、未来趋势

如NASA的“刺猬”跳跃机器人（Hedgehog）和Windbot悬浮探测器，非传统运动模式与能源利用。

太空垃圾清理、卫星延寿服务等新兴领域成为研发重点。